Elastische Registrierung der Leber mit laparoskopischem Ultraschall in drei Schritten

Für die Navigation in laparoskopischer Leberchirurgie ist die Registrierung präoperativer Daten das zentrale Problem. Es wird das Konzept und die Umsetzung vorgestellt. Dabei kommt ausschließlich eine elektromagnetisch navigierte laparoskopische Ultraschallsonde zum Einsatz. Die Registrierung besteht aus drei Schritten: Einer Vorregistrierung basierend auf grob geschätzten Punkten an der Leberoberfläche, einer rigiden Oberflächenregistrierung und einer elas- tischen Registrierung. Letztere verwendet aus US-Bildern extrahierte Gefäße sowie die bereits erfasste Oberfläche. Es wird an Simulationen, am Phantom und einem echten Patientendatensatz gezeigt, dass die elastische Registrierung eine messbare und sichtbare Verbesserung bringt. Die Einbeziehung der Oberflächendaten sorgt dabei für vernünftige Er- gebnisse, auch wenn nur wenige brauchbare Daten aus den Ultraschallbildern gewonnen werden können.