TY - THES
T1 - Anwendung der FaceAPI zur Bewegungskompensation für die robotergestützte Transkranielle Magnetstimulation
AU - Ehlers, Kristian
PY - 2009/9/1
Y1 - 2009/9/1
N2 - In dieser Arbeit wird geprüft, ob die Kopf-Trackingsoftware FaceAPI (Seeing Machines, Braddon, Canberra, Australien)1 in medizinischen Anwendungen wie der roboterisierten Transkraniellen Magnetstimulation (TMS) sinnvoll eingesetzt werden kann. Die Transkranielle Magnetstimulation wird beispielsweise zur Behandlung von Tinnituspatienten eingesetzt, [RMT+09]. Eine Verwendung der FaceAPI, die es ermöglicht, die Stellung des Kopfes bezüglich des Basiskoordinatensystems der verwendeten Kamera zu bestimmen, könnte die Sicherheit und den Komfort für den Patienten während der Behandlung erhöhen. Zu diesem Zweck wird die Genauigkeit der mit Hilfe der FaceAPI ermittelten Daten untersucht, indem ein Vergleich mit den Daten des Polaris-Spectra-Trackingsystem (Northern Digital Inc., Waterloo, Ontario, Kanada)2 erfolgt. Zur Navigation in der roboterisierten TMS wird zur Zeit das Polaris-System eingesetzt. Dieses soll durch die FaceAPI unterstützt oder ersetzt werden. Um den Vergleich zu realisieren, werden die Bewegungen eines Modellkopfes sowohl mit der FaceAPI als auch mit dem Polaris-System verfolgt und die Daten gespeichert, aufgearbeitet und miteinander verglichen. Die Bewegungen des Kopfes werden mit Hilfe eines Adept Viper s850 Industrieroboters (Adept Technology Inc., Livermore, Kalifornien, USA)3 , an dessen Endeffektor der Modellkopf befestigt wird, realisiert. Es werden die Grundlagen des Kopf-Trackings vorgestellt. Zudem werden verschiedene Robotersteuerungsmöglichkeiten mit Hilfe von Kopf-Trackingsystemen erläutert. Die FaceAPI wird zur vereinfachten Nutzung über TCP/IP-Schnittstelle und zum schnellen Austausch anderer Trackingsysteme gegen die FaceAPI in das Trackingserversystem des Instituts für Robotik und Kognitive Systeme der Universität zu Lübeck aus [MEF+08] integriert.
AB - In dieser Arbeit wird geprüft, ob die Kopf-Trackingsoftware FaceAPI (Seeing Machines, Braddon, Canberra, Australien)1 in medizinischen Anwendungen wie der roboterisierten Transkraniellen Magnetstimulation (TMS) sinnvoll eingesetzt werden kann. Die Transkranielle Magnetstimulation wird beispielsweise zur Behandlung von Tinnituspatienten eingesetzt, [RMT+09]. Eine Verwendung der FaceAPI, die es ermöglicht, die Stellung des Kopfes bezüglich des Basiskoordinatensystems der verwendeten Kamera zu bestimmen, könnte die Sicherheit und den Komfort für den Patienten während der Behandlung erhöhen. Zu diesem Zweck wird die Genauigkeit der mit Hilfe der FaceAPI ermittelten Daten untersucht, indem ein Vergleich mit den Daten des Polaris-Spectra-Trackingsystem (Northern Digital Inc., Waterloo, Ontario, Kanada)2 erfolgt. Zur Navigation in der roboterisierten TMS wird zur Zeit das Polaris-System eingesetzt. Dieses soll durch die FaceAPI unterstützt oder ersetzt werden. Um den Vergleich zu realisieren, werden die Bewegungen eines Modellkopfes sowohl mit der FaceAPI als auch mit dem Polaris-System verfolgt und die Daten gespeichert, aufgearbeitet und miteinander verglichen. Die Bewegungen des Kopfes werden mit Hilfe eines Adept Viper s850 Industrieroboters (Adept Technology Inc., Livermore, Kalifornien, USA)3 , an dessen Endeffektor der Modellkopf befestigt wird, realisiert. Es werden die Grundlagen des Kopf-Trackings vorgestellt. Zudem werden verschiedene Robotersteuerungsmöglichkeiten mit Hilfe von Kopf-Trackingsystemen erläutert. Die FaceAPI wird zur vereinfachten Nutzung über TCP/IP-Schnittstelle und zum schnellen Austausch anderer Trackingsysteme gegen die FaceAPI in das Trackingserversystem des Instituts für Robotik und Kognitive Systeme der Universität zu Lübeck aus [MEF+08] integriert.
UR - https://www.rob.uni-luebeck.de/index.php?id=276&author=0:1175&L=0
M3 - Bachelorarbeiten
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