Ein Organic Computing Ansatz zur Steuerung einer sechsbeinigen Laufmaschine

Obwohl die Rechengeschwindigkeit von Computern und die Komplexität unserer Systeme ständig zunimmt, sind die heutigen Laufmaschinen nicht in der Lage, sich mit den Fähigkeiten von Landtieren wie zum Beispiel Insekten zu messen. Das Verständnis biologischer Konzepte und das Lernen von der Natur könnten zur Verbesserung der heutigen Maschinen beitragen und sie ein wenig “lebensähnlicher“ machen. Dieser Artikel stellt einen Kontrollarchitekturansatz basierend auf “Organic Computing“-Prinzipien vor, der die Nutzung von Dezentralisierung und Selbstorganisation an einer sechsbeinigen Laufmaschine demonstriert. Die vorliegende Arbeit erklärt die elementaren Mechanismen für das gerade Laufen, das Kurvenlaufen sowie das Drehen auf der Stelle und den Umgang mit strukturellen körperlichen Änderungen wie einer Beinamputation und stellt die Ergebnisse experimenteller Versuche vor.