Ein 3D Weltmodell zur teilaktiven Positionsverfolgung in komplexen dynamischen Umgebungen

Axel Walthelm; Ralf  Kluthe; Amir Madany Mamlouk

doi:10.1007/978-3-642-59708-4_28

Ein 3D Weltmodell zur teilaktiven Positionsverfolgung in komplexen dynamischen Umgebungen

Axel Walthelm, Ralf Kluthe, Amir Madany Mamlouk

Abstract

Es wird ein Verfahren vorgestellt, daß aus verschiedenartigen Sensordaten ein dünn besetztes dreidimensionalen Weltmodell für einen mobilen Serviceroboter bildet. Dies geschieht soweit möglich während des laufenden Betriebs, d.h. solange das Modell sich hinreichend gut gegen die aktuellen Sensordaten und Odometrieschätzungen abgleichen und verifizieren läßt. Anderenfalls wird aktiv in das Verhalten des Roboters eingegriffen: Blickrichtung und Fahrgeschwindigkeit werden geeignet eingeschränkt. Das Weltmodell beinhaltet Informationen über belegte Raumbereiche (Oberflächen) und deren Geschwindigkeit sowie einen Korrekturwert für die Odometrie der fahrbaren Plattform. Als erzeugender Sensor wird ein schwenkbarer SICK Laserscanner verwendet. Ultraschall-Sensoren und Kontaktleisten dienen zusätzlich der Verifikation des Modells.

Originalsprache	Deutsch
Titel	Autonome Mobile Systeme 1999
Redakteure/-innen	Günther Schmidt, Uwe Hanebeck, Franz Freyberger
Seitenumfang	10
Erscheinungsort	Berlin, Heidelberg
Herausgeber (Verlag)	Springer Berlin Heidelberg
Erscheinungsdatum	2000
Seiten	272-281
ISBN (Print)	978-3-540-66732-2
ISBN (elektronisch)	978-3-642-59708-4
DOIs	https://doi.org/10.1007/978-3-642-59708-4_28
Publikationsstatus	Veröffentlicht - 2000
Veranstaltung	Autonome Mobile Systeme 1999 - München, Deutschland Dauer: 26.11.1999 → 27.11.1999

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Dokumente

10.1007/978-3-642-59708-4_28

Zitieren

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Walthelm, A, Kluthe, R & Mamlouk, AM 2000, Ein 3D Weltmodell zur teilaktiven Positionsverfolgung in komplexen dynamischen Umgebungen. in G Schmidt, U Hanebeck & F Freyberger (Hrsg.), Autonome Mobile Systeme 1999. Informatik aktuell , Springer Berlin Heidelberg, Berlin, Heidelberg, S. 272-281, Autonome Mobile Systeme 1999
, München, Bayern, Deutschland, 26.11.99. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59708-4_28

Ein 3D Weltmodell zur teilaktiven Positionsverfolgung in komplexen dynamischen Umgebungen. / Walthelm, Axel; Kluthe, Ralf ; Mamlouk, Amir Madany.
Autonome Mobile Systeme 1999. Hrsg. / Günther Schmidt; Uwe Hanebeck; Franz Freyberger. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2000. S. 272-281 (Informatik aktuell ).

Publikation: Kapitel in Büchern/Berichten/Konferenzbänden › Konferenzbeitrag › Begutachtung

TY - GEN

T1 - Ein 3D Weltmodell zur teilaktiven Positionsverfolgung in komplexen dynamischen Umgebungen

AU - Walthelm, Axel

AU - Kluthe, Ralf

AU - Mamlouk, Amir Madany

PY - 2000

Y1 - 2000

N2 - Es wird ein Verfahren vorgestellt, daß aus verschiedenartigen Sensordaten ein dünn besetztes dreidimensionalen Weltmodell für einen mobilen Serviceroboter bildet. Dies geschieht soweit möglich während des laufenden Betriebs, d.h. solange das Modell sich hinreichend gut gegen die aktuellen Sensordaten und Odometrieschätzungen abgleichen und verifizieren läßt. Anderenfalls wird aktiv in das Verhalten des Roboters eingegriffen: Blickrichtung und Fahrgeschwindigkeit werden geeignet eingeschränkt. Das Weltmodell beinhaltet Informationen über belegte Raumbereiche (Oberflächen) und deren Geschwindigkeit sowie einen Korrekturwert für die Odometrie der fahrbaren Plattform. Als erzeugender Sensor wird ein schwenkbarer SICK Laserscanner verwendet. Ultraschall-Sensoren und Kontaktleisten dienen zusätzlich der Verifikation des Modells.

AB - Es wird ein Verfahren vorgestellt, daß aus verschiedenartigen Sensordaten ein dünn besetztes dreidimensionalen Weltmodell für einen mobilen Serviceroboter bildet. Dies geschieht soweit möglich während des laufenden Betriebs, d.h. solange das Modell sich hinreichend gut gegen die aktuellen Sensordaten und Odometrieschätzungen abgleichen und verifizieren läßt. Anderenfalls wird aktiv in das Verhalten des Roboters eingegriffen: Blickrichtung und Fahrgeschwindigkeit werden geeignet eingeschränkt. Das Weltmodell beinhaltet Informationen über belegte Raumbereiche (Oberflächen) und deren Geschwindigkeit sowie einen Korrekturwert für die Odometrie der fahrbaren Plattform. Als erzeugender Sensor wird ein schwenkbarer SICK Laserscanner verwendet. Ultraschall-Sensoren und Kontaktleisten dienen zusätzlich der Verifikation des Modells.

U2 - 10.1007/978-3-642-59708-4_28

DO - 10.1007/978-3-642-59708-4_28

M3 - Konferenzbeitrag

SN - 978-3-540-66732-2

T3 - Informatik aktuell

SP - 272

EP - 281

BT - Autonome Mobile Systeme 1999

A2 - Schmidt, Günther

A2 - Hanebeck, Uwe

A2 - Freyberger, Franz

PB - Springer Berlin Heidelberg

CY - Berlin, Heidelberg

T2 - Autonome Mobile Systeme 1999<br/>

Y2 - 26 November 1999 through 27 November 1999

ER -